Dos cilindros, de radios R1 y R2 e inercias rotacionales I1 e I2, rotan alrededor de sus ejes principales, los cuales son a su vez perpendiculares al plano. El cilindro grande, de radio R1, gira inicialmente en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad angular ω1,0 = ω0, mientras que el cilindro pequeño, de radio R2, inicialmente no rota. Posteriormente los dos cilindros se acercan y tocan, de tal forma que el cilindro pequeño rota debido a la fricción con el cilindro grande. Al final, los dos cilindros giran en direcciones opuestas con velocidad angulares constantes. Determine la velocidad angular final del cilindro pequeño, ω2,f, en términos de R1, R2, I1, I2 y ω0. Tip: Considere la fuerza promedio entre ambos cilindros, debido a que el momento angular y la energía cinética no se conservan.